ประวัติศาสตร์ในช่วงการก่อตั้งราชอาณาจักรโรมันมักถูกบิดเบือนด้วยตำนานเป็นส่วนใหญ่ กรุงโรมเป็นเมืองเล็กๆในอิตาลีที่อยู่ภายใต้การปกครองของกษัตริย์ท้องถิ่น 7 พระองค์ระหว่างปี 753-509 B.C.E. เริ่มด้วย โรมุลุสและเรมุสซึ่งในตำนานถือว่าเป็นผู้ก่อตั้งกรุงโรม สองในกษัตริย์สามพระองค์สุดท้ายคือ ทาร์ควินิอุส พริสคุส และ ทาร์ควินิอุส ซุแปร์บุส ซึ่งเป็นกษัตริย์ที่สืบเชื้อสายมาจากชาวเอทรุสกัน (ในหลักฐานทางประวัติศาสตร์ของกรีก ได้เขียนว่าพริสคุสเป็นลูกชายของผู้ลี้ภัยชาวกรีกและแม่ชาวเอทรุสกัน) ชื่อของทั้งสองมาจากชื่อเมืองทาร์ควิเนียของชาวเอทรุสกัน

ประชาชนที่อาศัยในกรุงโรมนั้นได้แก่ชาว ซาบีน และชาวละติน ซึ่งได้รับอิทธิพลทางสังคมและวัฒนธรรมจากเพื่อนบ้านทางเหนือคือชาวเอทรุสกัน เชื้อชาติอื่นๆ เช่นๆ ชาวซิคุลีและซาร์ด